Unitree ROS2 在 Ubuntu 20.04 下的安装与编译

准备工作

安装 Ubuntu20.04

• 虚拟机：VMware Workstation17 Pro
• ISO 镜像：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/

apt 换源

• 参考：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

ROS2 安装

• 鱼香 ROS 一键安装

  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 除了换源其他的默认推荐选项

下载、编译unitree_ros2

• 拉取源代码

  git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

• 下载cyclonedds依赖

  sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp
  sudo apt install ros-foxy-rosidl-generator-dds-idl

• 用编译cyclonedds需要先摆脱ros自带的dds干扰

  sudo apt install gedit
  sudo gedit ~/.bashrc

  • 注释掉ros

    # source /opt/ros/foxy/setup.bash 

• 下载编译dds，colcon需要管理员权限

  cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws/src
  git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds -b foxy
  git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x 
  cd ..
  su        #进入管理员账号
  sudo colcon build --packages-select cyclonedds #Compile cyclone-dds package

• 编译unitree源代码

  source /opt/ros/foxy/setup.bash # source ROS2 environment
  colcon build # Compile all packages in the workspace